机械设备行业点评报告：人形机器人首场马拉松收官，各家运动能力表现如何？

　　投资要点

　　事件：首场人形机器人马拉松比赛4月19日于北京亦庄举办2025年4月19日，首场人形机器人马拉松比赛在北京亦庄举办，全程21公里（半马），共21支机器人战队参赛。

　　首场人形机器人马拉松成功举办，多支队伍参赛

　　2025年4月19日，首场人形机器人马拉松比赛在北京亦庄举办，共21支机器人战队参赛。其中包括天工Ultra（北京人形机器人创新中心+优必选研发）、Kuavo（乐聚机器人）、众擎PM01（众擎机器人）、宇树G1（宇树科技）、松延动力N2（松延动力）等知名机器人。

　　机器人以遥操形式参赛，可由工程师陪同完成比赛

　　本次半马比赛起点为南海子公园南门，终点为经开区国家信创园，全程21公里。参赛机器人依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔1分钟，原则上不超过2分钟。参赛机器人间距控制在1米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。

　　本次参赛的机器人主要采用强化学习的技术路线，在比赛过程中多采取遥操作的形式参加比赛。一台机器人可由三位机器人工程师陪跑。

　　天工、松延动力率先完赛，运动能力表现突出

　　①天工Ultra以2小时40分42秒夺冠，得益于其搭载的“慧思开物”具身智能平台以及“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”方法，天工Ultra平衡能力和拟人步态表现突出。

　　②半马比赛二三名由同一款机器人松延动力N2包揽，在拥有拟人步态的同时无需有专人陪护防跌倒。松延动力采用深度强化学习+分层模型架构，上层模型基于强化学习生成运动规划，下层模型通过模型预测控制（MPC）调整关节力矩，实时调整机器人步态。

　　强化学习技术路线逐渐明晰，鲁棒性与硬件稳定性仍需提高

　　本次马拉松比赛中各家机器人的运动表现能力都较为出色，参赛的机器人大多采取了强化学习的技术路线，证实了此路线的可行性。但在比赛中仍出现机器人摔倒、需要依靠降温喷雾维持关节保持正常工作温度的情况，人形机器人面向商业化落地仍需不断提高鲁棒性以及硬件的长时间作业稳定性。

　　投资建议：

　　建议关注天工机器人和松延动力相关产业链：①天工机器人：推荐【优必选】，建议关注【领益智造】【天奇股份】【京城控股】；②松延动力：建议关注【利亚德】【首程控股】等。

　　风险提示：人形机器人量产进度不及预期，人形机器人技术突破不及预期，宏观经济风险。